"Tiempo de Héroes" es un homenaje particular a los orígenes de la literatura medieval española, a los cantares de gesta, a la labor de los juglares y a una época que no fue tan oscura como, a veces, se ha pretendido. Se centra en los s. X y XI, por lo tanto, en un momento de transición entre la alta y la baja edad media; aunque con licencias históricas, y recoge, de manera novelada, ciertos episodios decisivos en la historia de Castilla y de la de la literatura.
No es, por lo tanto, un texto con pretensiones históricas, sino más bien, evocador y legendario. No obstante, se respetan sucesos singulares de la época. De ahí que aparezcan personajes históricos e inventados.